Anlässlich eines Besuchs Ottos I. in seinem hiesigen Königshof (curtis regis) wird Walbeck 950 zum ersten Mal urkundlich erwähnt. Zu diesem Zeitpunkt flossen dem Ort bereits bedeutende Einnahmen aus verschiedenen umliegenden Siedlungen zu, die in mehreren Wellen des Landesausbaus während des 9. und 10. Jahrhunderts entstanden. Auch ältere slawische Siedlungen versorgten den Königshof mit Rohstoffen und Nahrungsmitteln. Ende des 10. Jahrhundert besaß Walbeck Rechte in 24 Orten. Anfang April 973 besuchte Kaiser Otto Walbeck ein letztes Mal auf der Reise nach Merseburg. Der Königshof gehörte zum Witwenbesitz seiner Gattin Adelheid, die Walbeck 985 ihrerseits der Quedlinburger Äbtissin Mathilde übergab. Diese trieb die Gründung eines Damenstifts in Walbeck voran, das am 7. Mai 997, dem 24. Todestag Ottos I., geweiht worden ist und über Jahrhunderte das Andenken der ottonischen Familie pflegte.
Mit den Bauernaufständen im 16. Jahrhundert wurde Walbeck schwer zerstört und 1540 durch die Reformation aufgelöst. Im Jahr 1677 hat die Familie von Eltz Walbeck erworben. Ein repräsentatives Schloss wurde errichtet, das noch heute Reste des Refektoriums und Kreuzganges aus der Zeit des Damenstifts enthält. Nach Besitzwechseln in der Familie Eltz und deren Nachfolgern wurde das Schloss Walbeck nach 1945 zu einem Volkseigenen Gut mit landwirtschaftlichem Lehrbetrieb umgestaltet. Seit 2011 besitzt die Familie Endres das Schloss und setzt dessen Sanierung in Verbindung mit Photovoltaik um. Walbeck besitz seitdem ein „Sonnenschloss“. Ein 2015 gegründeter Förderverein kümmert sich heute um den Erhalt des Schlosses und organisiert kulturelle Veranstaltungen.
